Работа системы и экспериментальные данные.

Прозрачный режим системы управления кареткой закладывался как основной принцип разработки. Прозрачность реализовывалась использованием базовой трехуровневой иерархии аппаратно-программных средств (МИКРАТ) и прикладной системы поддержки наблюдательного процесса (Витковский и др. 1988; Ерухимов, Черненков 1987), осуществляющей распределение вычислительных задач по сложности и требуемой быстроте реакции между тремя процессорами ХОСТ-ЭВМ, сателлитной ЭВМ системы регистрации и контроллерной ЭВМ управления. В дальнейшем, как показано в следующих главах, этот принцип сохранится и при переходе на новые вычислительные и сетевые средства, с той лишь разницей, что иерархия аппаратуры заменится иерархией программных средств.

В описываемой системе программа регистрации наблюдений загружается в сателлитную ЭВМ системы регистрации (ведущую) средствами МИКРАТ после набора одной команды LOAD. Эта программа в числе модулей поддержки регистрации содержит описанную выше оболочку, которая сразу после загрузки инициирует контроллерную ЭВМ, считывает с диска ХОСТ-ЭВМ файл ядра контроллера и загружает его. Данные, относящиеся к расчету траектории движения, берутся из служебного заголовка файла-задания, ретранслируются оболочкой контроллеру процедурами LOACAR и PUTCAR, а в ядре принимаются с помощью RES и INPUT. Затем оболочка выдает команды включения питания привода и начальной установки каретки на нулевую или заданную точку. Момент начала движения и регистрации отслеживается по программным часам ведущей ЭВМ согласно данным файла-задания, принятого по линии связи с ХОСТ-ЭВМ. По окончании движения питание привода выключается командой DONE.

Работа всех этих процедур происходит вне внимания наблюдателя, для которого необходимость диалога с регистрирующей ЭВМ, и тем более с управляющей, во время наблюдения практически сведена к нулю. Если необходимо изменить условия эксперимента, наблюдатель может очень быстро подготовить новое задание (или отредактировать старое), оперируя, опять же, понятными ему физическими величинами: координатами источников, диапазоном волн и др.

**Figure:** Экспериментальная запись ошибки слежения при воздействии скачка скорости в 5 мм/с.
$\begin{figure}\centering \vbox{\psfig{figure=5mm.ps,width=16cm,height=6cm} } \end{figure}$

**Figure:** То же при скорости 10 мм/с.
$\begin{figure}\centering \vbox{\psfig{figure=10mm.ps,width=16cm,height=6cm,angle=1} } \end{figure}$

**Figure:** То же при скорости 15 мм/с.
$\begin{figure}\centering \vbox{\psfig{figure=15mm.ps,width=16cm,height=6cm,angle=1} } \end{figure}$

Рис.

получены при экспериментальной проверке качества работы системы управления кареткой на облучателе 1. Они показывают динамику ошибки слежения в микрометрах на минутном интервале времени с начала пуска. Тестовое воздействие представляло собой скачок в изменении скорости от нуля до величин 5, 10 и 15 мм/с (соответственно рис.

). В любом случае максимальное время достижения номинальной скорости не превышало 5 с, а среднеквадратичная ошибка в установившемся режиме - менее 0.1 мм. Проверка статического позиционирования показала точность установки выше 0.1 мм^3.1 при отсутствии перерегулирования. Полученные качественные показатели вполне удовлетворяют требуемой точности для наблюдений, включая самую короткую рабочую волну облучателя 1 - 1.38 см.

**Figure:** Наблюдения источника 3С84 на волне 1.38 см. (Сверху - при неподвижной каретке, внизу - в ``скольжении".)
$\begin{figure}\centering \centerline{\vbox{\psfig{figure=3c84.ps,width=16cm,height=19cm,angle=270}}} \end{figure}$

На рис.

показаны типовые записи наблюдений источника 3C84 в режиме неподвижной диаграммы и в ``скольжении". Во втором случае виден существенный выигрыш во времени прохождения источника через диаграмму одного из рупоров (подробнее см. гл.

**Figure:** Наблюдения мерцаний на солнечном ветре источника 3С273.
$\begin{figure}\centering \centerline{\vbox{\psfig{figure=3c273.ps,width=16cm,height=19cm,angle=270}}} \end{figure}$

На рис.

изображены записи, полученные в сентябре - октябре 1990 г. в программе по исследованию межпланетной плазмы. Показано несколько сканов, источника 3C273 на волнах 7.6 и 8.2 см, произведенных в разные дни. Видно изменение индекса мерцаний при увеличении (сверху вниз) углового расстояния от Солнца^3.2.