Up: Приложение. Используемые вычислительные алгоритмы
Previous: Пересчет координат для коррекции
Для цифровой фильтрации используетсяется расчёт простого апериодического
звена:
X(t)
Y(t)
где а и b - параметры апериодического звена.
То есть численное решение дифференциального уравнения 1-го порядка:
![\begin{displaymath}a_0\;\frac{dy}{dt} + a_1y = b_0\;\frac{dx}{dt} + b_1x
\end{displaymath}](img60.gif) |
(1) |
Вычисления выполняются по рекурсивной формуле:
![\begin{displaymath}y_n = \frac{y_{(n-1)}\;(2a_0 - \Delta\; ta_1) + 2b_0\; (x_n -...
...1)}) +
\Delta t\;b_1\;(x_n + x_{(n-1)})}{\Delta t\;a_1 + 2a_0}
\end{displaymath}](img61.gif) |
(2) |
где:
- xn и x(n-1) - текущее и предыдущее входные значения;
- yn и y(n-1) - результаты расчёта на текущем и предыдушем
шаге;
- шаг по времени. Для повышения точности
он должен быть много меньше чем цикл гидирующей
программы. Сейчас используется шаг
= 0.01сек.