next up previous contents
Next: Контроль полных кодов (ППНДД Up: Контроль кодов угловых датчиков. Previous: Контроль кодов ППНДД датчиков.

Контроль кодов ДУП A, Z, P2.

Контроль кодов ДУП выполняется только в режимах ведения при маленьких скоростях, когда коды ППНДД не используются, а имитируются по изменению кодов ДУП. Конторолируется, естественно, не исходный код датчика, а преобразованный из кода Грея в двоичный код.

Принцип контроля основан на предсказании границ, в которые должен попасть полученный код. Границы вычисляются на основе информации о текущей скорости. Делается предположение о максимально возможных изменениях этой скорости и по ним рассчитываются границы изменения кода.

Предположение о возможном диапазоне скоростей делается на основе значений скоростей (устанавливаемых и измеряемых) за последнюю секунду. Для этого сохраняется массив из 20 значений скоростей - 10 рассчитанных для управления и 10 измеренных. Из этого массива выбирается максимальноеV(max) и минимальное V(min) значение. Они и считаются границами вероятной вариации реальной скорости телескопа в данный момент. Т.е. при маломеняющейся скорости "ворота" контроля будут узкими, а при резких изменениях скоростей они автоматически расширятся. По этим скоростям вычисляются два значения кода:

\begin{displaymath}K_{(max)} = \frac{V_{(max)}\Delta t}{0.1545} + K_{(n-1)}
\end{displaymath} (47)


\begin{displaymath}K_{(min)} = \frac{V_{(min)}\Delta t}{0.1545} + K_{(n-1)}
\end{displaymath} (48)

где:

Считанный код должен удовлетворять условию:

K(min) < Kn < K(max) (49)

При невыполнении этого условия выдается признак ошибки, по которому при формировании выходного значения угла код Kn не используется, а его значение получается экстраполяцией по предыдушим значениям. Оператору выдается сообщение: Сбой ДУП A или Сбой ДУП Z.

В алгоритме контроля ДУП Р2 предположение о диапазоне скоростей делается исходя из предположений о максимально возможных ускорениях - a = 2'/сек2 (реально 1'/сек2). Далее вычисляется V(max) и V(min) как текущая скорость:

V(max) = V(тек) + a (50)


V(min) = V(тек) - a (51)

Далее, по этим формулам, считаются значения кода:

\begin{displaymath}K_{(max)} = \frac{V_{(max)}\Delta t}{4.9438} + K_{(n-1)}
\end{displaymath} (52)


\begin{displaymath}K_{(min)} = \frac{V_{(min)}\Delta t}{4.9438} + K_{(n-1)}
\end{displaymath} (53)

где:

Считанный код должен удовлетворять следующему условию:
K(min) < Kn < K(max). Если фиксируется ошибка, то код не используется, а подменяется экстраполяцией по измеренной скорости и выдается сообщение оператору: Сбой ДУП Р2.