Контроль кодов ДУП A, Z, P2.

Контроль кодов ДУП выполняется только в режимах ведения при маленьких скоростях, когда коды ППНДД не используются, а имитируются по изменению кодов ДУП. Конторолируется, естественно, не исходный код датчика, а преобразованный из кода Грея в двоичный код.

Принцип контроля основан на предсказании границ, в которые должен попасть полученный код. Границы вычисляются на основе информации о текущей скорости. Делается предположение о максимально возможных изменениях этой скорости и по ним рассчитываются границы изменения кода.

Предположение о возможном диапазоне скоростей делается на основе значений скоростей (устанавливаемых и измеряемых) за последнюю секунду. Для этого сохраняется массив из 20 значений скоростей - 10 рассчитанных для управления и 10 измеренных. Из этого массива выбирается максимальноеV_(max) и минимальное V_(min) значение. Они и считаются границами вероятной вариации реальной скорости телескопа в данный момент. Т.е. при маломеняющейся скорости "ворота" контроля будут узкими, а при резких изменениях скоростей они автоматически расширятся. По этим скоростям вычисляются два значения кода:

$$K_{(max)} = \frac{V_{(max)}\Delta t}{0.1545} + K_{(n-1)}$$ (47)

$$K_{(min)} = \frac{V_{(min)}\Delta t}{0.1545} + K_{(n-1)}$$ (48)

где:

• $\Delta t$ - время, прошедшее от предыдушего считывания кода;
• 0.1545 - цена деления.

Считанный код должен удовлетворять условию:

K_(min) < K_n < K_(max) (49)

При невыполнении этого условия выдается признак ошибки, по которому при формировании выходного значения угла код K_n не используется, а его значение получается экстраполяцией по предыдушим значениям. Оператору выдается сообщение: Сбой ДУП A или Сбой ДУП Z.

В алгоритме контроля ДУП Р2 предположение о диапазоне скоростей делается исходя из предположений о максимально возможных ускорениях - a = 2'/сек² (реально 1'/сек²). Далее вычисляется V_(max) и V_(min) как текущая скорость:

V_(max) = V_(тек) + a (50)

V_(min) = V_(тек) - a (51)

Далее, по этим формулам, считаются значения кода:

$$K_{(max)} = \frac{V_{(max)}\Delta t}{4.9438} + K_{(n-1)}$$ (52)

$$K_{(min)} = \frac{V_{(min)}\Delta t}{4.9438} + K_{(n-1)}$$ (53)

где:

• $\Delta t$ - время, прошедшее от предыдушего считывания кода;
• 4.9438 - цена деления младшего разряда датчика.

Считанный код должен удовлетворять следующему условию:
K_(min) < K_n < K_(max). Если фиксируется ошибка, то код не используется, а подменяется экстраполяцией по измеренной скорости и выдается сообщение оператору: Сбой ДУП Р2.