Формирование отсчета купола.

Для получения значения отсчета купола используется датчик ДУП, который кодирует не один оборот купола, а $640^{\circ}$ ( т.е. $\;\pm320^{\circ})$. Значение вычисляется следующим образом: из положения нуля датчика ($4641''$) вычитается код, умноженный на цену деления.

$$D = D_0 - код\times цена\; деления$$ (46)

Цена деления равна:

$$\frac{640^{\circ}}{2^{14}} = 2.3438'$$

Если полученное значение меньше чем $-320^{\circ}$, то к нему добавляется $640^{\circ}$, чтобы получилось число из диапазона $\pm 320^{\circ}$. Далее прибавляется поправка на текущую ошибку масштаба и нелинейность датчика:

$$\Delta D = 0.0025D + 0.1^{\circ} sin\left(\frac{(D + 40^{\circ})\;\pi} {180}\right)$$ (47)

Код датчика купола считывается и пересылается РЕР-контроллером РК.